看这两句中文：
那个女孩是我妹妹。
那个正在唱歌的女孩是我妹妹。
第二句多出来的“正在唱歌的”，一下子就把人锁定了。这种给名词加限定的成分叫定语。
中文的定语放在名词前面（……的女孩），英文的定语一旦长起来就放不进前面，只能挂在名词后面，变成一个跟着走的小句子：
The girl who is singing is my sister.
这个跟在名词后面、专门回答“哪一个”的小句子，就是定语从句。九上 U4 讲先行词指人的 who，U5 讲先行词指物的 that / which，这一讲一次学完。